摘 要：壓力變送器作為新型農業(yè)機械在作業(yè)效率、安全性、適用性、利用率、成本等方面與傳統人工施藥和地面機械施藥相比具有諸多優(yōu)勢，而壓力變送器有效噴幅的確定是精準作業(yè)的前提。以自行設計的具有液位顯示功能的電動(dòng)壓力變送器無(wú)人機開(kāi)展霧化噴灑試驗研究，通過(guò)霧滴處理軟件DepositScan 對水敏紙上的霧滴進(jìn)行分析，結合有效噴幅判定方法，得出電動(dòng)壓力變送器無(wú)人機的有效噴幅，為實(shí)施植保作業(yè)提供參考。

0 引 言

壓力變送器是用于農林植物保護作業(yè)的無(wú)人駕駛飛行器，作為新型農業(yè)機械與傳統人工施藥和地面機械施藥相比，在作業(yè)效率、安全性、適用性、利用率、成本等方面具有諸多優(yōu)勢。壓力變送器不僅在效率上較傳統農機高，更重要的是能夠實(shí)現精準施藥。我國雖是一個(gè)農業(yè)大國，但精準施藥技術(shù)相對美國、日本等農業(yè)發(fā)達guojia還有一定差距。本文設計具有液位顯示功能的新型壓力變送器，開(kāi)展了壓力變送器的有效噴幅測定，為壓力變送器作業(yè)提供參考依據。

1 壓力式液位計測量原理

目前，液位測量方法主要有壓力式、磁翻板式、浮球式、電容式、鋼帶式、磁致伸縮式、射頻導納等。根據本項目基于農業(yè)壓力變送器需求分析使用壓力式液位計計量，主要考慮到其體積小、耐腐蝕、結構簡(jiǎn)單、靈敏度高的優(yōu)勢。壓力式液位計測量原理：將液位變送器放入藥箱的被檢藥液中，通過(guò)傳感器的導氣結構，將壓力傳入正壓腔。同時(shí)，利用液位傳感器的負壓腔與液面上大氣壓 Po 相連，抵消傳感器背面 Po，使得傳感器測得傳感器液面壓力 P = ρ g H +Po，其中，ρ 為被測液體密度；g 為當地重力加速度；H 為液位變送器的投入液位深度；Po 為藥箱內液面上氣壓。從而推出液位高度 H = (P-Po) /ρg。

2 壓力變送器液位顯示結構設計

2.1 機載液位顯示功能的結構

機載液位傳感顯示儀（如圖 1 所示）旨在通過(guò)液位傳感器實(shí)時(shí)監測藥液的加注量及使用量情況，精準顯示當前藥液剩余狀況，為農藥的精準施藥技術(shù)提供有力保障。其硬件包含 5 個(gè)主要功能模塊：主控模塊、液位傳感器、顯示模塊、通訊接口和電源模塊。各模塊之間關(guān)系如圖 2 所示。

2.2 主控模塊

因為液位儀需要考慮超低功耗，選用瑞薩RL78/G12 系列的 R5F102AA 的 16 位單片機。此芯片具有超低功耗的特性，在運行狀態(tài)下，其功耗低至63 μA/MHz，該 MCU 的工作電壓范圍為 1.8~5.5 V，因此可以直接使用系統提供的 +5 V 電源進(jìn)行供電，wuxu額外使用穩壓器，降低了成本。該芯片具有多種豐富的資源，包括 1 路分辨率達 10 bit 的 A/DC，#多可支持 11 個(gè)采樣通道，其轉換時(shí)間#快僅需 2.1μs；以及多種常用通信接口，包括 I2C master、I2Cmulti-master、UART、CSI/SPI。原理圖如圖 3 所示。

2.3 顯示模塊

使用 OLED 顯示模塊，主控芯片與 OLED 通過(guò)I2C 通訊。該 OLED 模塊具有低電壓、低功耗，與同尺寸 LCD 相比，能節省 40%的能耗，同時(shí)具有高亮度、寬視角，如圖 4 所示。

3 測試設備

本次測定試驗的壓力變送器是蘇州農業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院、上海拓攻機器人有限公司和蘇州市農業(yè)機械技術(shù)推廣站聯(lián)合研發(fā)的具有液位顯示功能的電動(dòng)壓力變送器無(wú)人機，無(wú)人機噴霧系統參數如表 1 所示。

4 試驗方法

4.1 試驗基本情況

本次試驗時(shí)間為 2019 年 1 月 16 日，天氣晴，溫度 8 ℃，濕度 49%，風(fēng)力小于 2 m/s，試驗場(chǎng)地為草坪。

4.2 采樣點(diǎn)布置

選擇一塊足夠大的空地，設置一條霧滴采集帶，將水敏紙水平夾在 0.2 m 高的支架上，在壓力變送器預設飛行航線(xiàn)的垂直方向，間隔 0.2 m 布置 [1] 。通過(guò)預試驗確定壓力變送器噴幅大約為 4 m，所以設置左右各 14 個(gè)采樣點(diǎn)，分別為 L14、L13、L12、L11、L10、L9、L8、L7、L6、L5、L4、L3、L2、L1、R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8、R9、R10、R11、R12、R13、R14，采集帶距離為 4.8 m，超過(guò)#大噴幅。

4.3 作業(yè)參數設計

由于試驗是確定壓力變送器的有效噴幅，按照壓力變送器常規作業(yè)時(shí)參數進(jìn)行作業(yè)，設計飛行速度 4 m/s，飛行高度 2 m，介質(zhì)為水溶液，載荷為5 L，飛機居中飛行，在作業(yè)區前 30 m 開(kāi)始噴灑，后30 m 停止噴灑，如圖 5 所示。

5 數據采集與處理

試驗完成，待水敏紙上的霧滴干燥后，按照序號收集水敏紙，并逐一放入相對應的密封袋中，帶回實(shí)驗室進(jìn)行數據處理。

將收集的水敏紙用掃描儀逐一掃描，掃描儀設置為灰度掃描，參數為 600 dpi，掃描后的圖像通過(guò)圖像處理軟件 DepositScan 進(jìn)行分析，得出霧滴的覆蓋密度、沉積量及霧滴粒徑大小等參數，記錄在表 2 中。

6 結果與分析

6.1 有效噴幅判定方法

有效噴幅判定法：根據《中華人民共和國民用航空行業(yè)標準》中《農業(yè)航空噴灑作業(yè)質(zhì)量技術(shù)指標》規定：在飛機進(jìn)行超低容量的農業(yè)噴灑作業(yè)時(shí)，作業(yè)對象的霧滴覆蓋密度達到 15 滴 /cm 2 以上就達到有效噴幅 [2] 。如圖 6 所示，單位面積霧滴數分布圖中為15 滴 /cm 2 的位置，作為有效噴幅的兩個(gè)邊界。

6.2 有效噴幅確定

根據表 2，作出各采樣點(diǎn)的霧滴沉積覆蓋密度分布圖，如圖 7 所示，以 15 滴 /cm 2 為基準線(xiàn)查圖可得知：R9、L10 為噴幅邊界線(xiàn)，共有 19 個(gè)采樣點(diǎn)在有效噴幅內，得到本次試驗有效噴幅為 3.6 m。

7 結 語(yǔ)

當飛行速度為 4 m/s，飛行高度為 2 m 時(shí)，壓力變送器有效噴幅為 3.6 m。測試結果僅供常見(jiàn)除草劑、殺菌劑、殺蟲(chóng)劑藥物參考。作業(yè)時(shí)還應結合風(fēng)速、作物高低、病蟲(chóng)害實(shí)際情況調整。